یکی از مشکلات جاری در توسعه نرم افزارهای شبیه سازی دینامیک، هدایت، کنترل و ناوبری اجسام پرنده، فرایند رشد و ارتقای نرم افزار از فاز طراحی مفهومی یک پروژه تا آخرین مراحل آزمایشگاه سخت افزار در حلقه است. در این مقاله، استانداردها و رویه های لازم مهندسی نرم افزار برای تولید نرم افزار شبیه سازی ماهواره برهای چند مرحله ای صلب چندمنظوره با رویکردی جدید معرفی می گردد تا بتواند بر این مشکل فائق آید. ساختار پیشنهادی RUP برای تولید نرم افزار شبیه سازی شش درجه آزادی، این قابلیت را به نرم افزار می دهد که به سرعت و با کمترین تغییرات در آزمایشگاه های نرم افزار در حلقه و سخت افزار در حلقه مورد استفاده قرار گیرد.

در تقاطع­­های راست گوشه سه شاخه یا چهار شاخه کانال­های روباز، مطالعه جدایی جریان بسیار حائز اهمیت می­باشد. برخی پارامترهای موثر در این زمینه نسبت دبی ورودی و عمق جریان می­باشد که در این تحقیق تاثیر نسبت دبی ورودی و نسبت ارتفاع سرریزها (عمق جریان) در الگوی جریان و ابعاد ناحیه جداشدگی به صورت عددی شبیه­سازی شده است. بررسی نتایج مدل عددی نشان داد که مدل k-ω بیشترین مطابقت را با نتایج آزمایشگاهی دارد، به طوریکه میزان خطای شبیه­سازی کمتر از 20% بود. ابعاد ناحیه جداشدگی در کانال­­های اصلی و فرعی با نسبت دبی ورودی رابطه مستقیم داشت. همچنین با افزایش ارتفاع سرریزهای خروجی، عمق جریان افزایش یافت و منجر به کاهش ابعاد ناحیه جداشدگی شد. مطابق نتایج عددی، ابعاد ناحیه جداشدگی در راستای قائم از کف کانال به سطح آب افزایش یافت، به­طوری­که برای نسبت دبی 6/0 و نسبت ارتفاع سرریز 377/0، طول ناحیه جداشدگی در کف کانال، فاصله 1/0 متر از کف و در سطح آب به ترتیب در حدود 60 سانتیمتر، 75 سانتیمتر و 85 سانتیمتر بود. بنابراین از سطح آب به سمت کف کانال طول ناحیه جداشدگی در حدود 29% کاهش یافت.

کالیبراسیون شبیه ساز پرواز موضوعی اجتناب ناپذیر و پیچیده است. هدف مقاله حاضر پاسخ گویی به سوال های زیر است:1- آیا طرح آزمایش در کیفیت کالیبراسیون تاثیر دارد؟ چه طرحی برای کالیبراسیون مناسب است؟ 2- با چه روشی می توان تعداد نقاط آزمایش را تعیین کرد؟3- چگونه می توان از طراحی و تحلیل آزمایش های آماری برای کالیبراسیون استفاده کرد؟در این تحقیق با استفاده از یک شبیه ساز پرواز در دسترس نشان داده شده است که کیفیت کالیبراسیون می تواند وابسته به طرح آزمایش باشد و طرح آزمایش مناسب برای کالیبراسیون، طرحی است که نقاط آن بر اساس منطقی مشخص در دامنه تغییرات عوامل توزیع شده باشد. همچنین با استفاده از مفهوم انتروپی، روشی برای انتخاب تعداد نقاط آزمایش پیشنهاد شده است. سپس مساله کالیبراسیون با استفاده از طراحی و تحلیل آزمایش های آماری مدل سازی و حل شده است. از جمله مزایای روش پیشنهادی علاوه بر نظام مند کردن فرآیند کالیبراسیون، امکان کالیبراسیون بر اساس معیارهای یک مولفه ای از قبیل خطای برد، خطای انحراف سمت و معیارهای ترکیبی است.

در این پژوهش ربات شش پایی با شش درجه آزادی فعال و شش درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهار میله ای دارند. این سازوکار باعث شده است که هر یک از پاهای ربات به جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی- مانند پاهای حشرات شش پا- انجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است. به واسطه مفصل بندی های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره شش پا ایجاد می شود که این موضوع یکی از برتری ها و وجوه تمایز این ربات با سایر ربات های شش پای شش درجه آزادی است که تاکنون ساخته شده است. در این پژوهش ابتدا به ویژگی های حرکتی یک حشره شش پا مانند سوسک حمام پرداخته شده و سپس نسبت به طراحی پای ربات، بررسی سینماتیک ربات، پایداری استاتیکی، استخراج معادلات مربوط به دینامیک آن و تعیین گشتاورهای ورودی به لینک فعال از هر پا اقدام شده است. در انتها معادلات مربوط به گشتاور اعمال شده از طرف محرک ها به دست آمده است.

نیاز به شبیه سازی الگوی حرکت پای انسان محققان و مهندسان را به سوی ارائه الگوهای متفاوت برای توصیف این حرکت کرده است. در این میان راه حل های بهینه از لحاظ مصرف انرژی و دقت و غیره از اهمیت بالایی برخوردارند. در این مقاله تلاش شده تا با طراحی یک مکانیزم کاملا دو بعدی شش میله ای با یک درجه آزادی به گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته باشد، راه حل جدیدی ارائه داده شود. ضمن اینکه یافته های این مقاله فرآیندی برای بهینه سازی مکانیزم های چندمیله ای ارائه می کند تا بتوان آن را در هر زمینه دیگری مانند ساخت پروتز پای انسان بکار برد.در اینجا از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات استفاده شد. نتایج کار حاصل از بهینه سازی با داده های آزمایشگاهی پای انسان مقایسه شده است. نتایج نشان می دهد که مکانیزم شش میله ای پیشنهادی، ضمن بهینه کردن بسیاری از پارامترهای حرکتی به خوبی قادر به شبیه سازی حرکت پای انسان است.

در آزمون سامانه های اجسام پرنده، از سخت افزار در حلقه و فعال سازی سنسورهای زاویه ای به کمک میز شبیه ساز سه درجه آزادی با مکانیزم گیمبالی استفاده می شود. با توسعه استفاده از سنسورهای سبک و ارزان قیمت، نیاز به طراحی میز شبیه ساز سه درجه آزادی ارزان قیمت و با وزن کم مشهود است. در این پژوهش به طراحی و بهینه سازی یک میز شبیه ساز ارزان قیمت، در عین حال دقیق و کاربردی با قابلیت آزمون جستجوگر گیمبال پرداخته می شود. پس از استخراج معادلات میز و جستجوگر، با توجه به ایجاد نامعینی بالا در اثر تغییرات بارگذاری، به طراحی و شبیه سازی میز و همچنین بهینه سازی طراحی آن با حذف و بهبود عناصر تشکیل دهنده پرداخته شده است، به گونه ای این ابزار در بهینه ترین و ارزان ترین حالت قابلیت کارایی مناسب را دارا باشد. در طرح حاضر، میزان حداکثر بارگذاری شبیه ساز کاهش پیدا کرده و به جای استفاده از اسلیپ رینگ از یاتاقان غلتشی معمولی استفاده گردید تا علاوه بر قیمت پایین تر نویز ناشی از اسلیپ رینگ حذف شود. موتورها از نوع AC به DC تغییر کرده و فضای کاری و دید جستجوگر نیز در حین طراحی لحاظ شد. علاوه بر این نوع ارتباطات به بیسیم و روش تامین انرژی به استفاده از باطری تغییر یافت. برای تحلیل تنش، انحراف و همچنین تعیین گشتاور موتورها، مدل سازی شبیه ساز در نرم افزار آدامز صورت گرفته و نقشه نهایی توسط نرم افزار کتیا طراحی و مونتاژ شد. حاصل کار طراحی یک شبیه ساز سه درجه آزادی ارزان قیمت، دقیق و چند منظوره و با ابعاد کوچک است.